일명 WGS-84 좌표계는 현재 GPS에서 사용하고 있는 좌표계로 미국 국방부 지도제작국(Department of Defense Cartography Agency)에서 제정해 좌표계를 대체한 것이다. (WGS-72 좌표계)는 현재 GPS가 사용하는 좌표계가 되었습니다. WGS-84 좌표계의 좌표 원점은 지구의 질량 중심에 위치합니다. Z축은 BIHl984.0에서 정의한 극 방향을 가리킵니다. X축은 시작점의 교차점을 가리킵니다. BIHl984.0의 자오선과 적도는 Y축과 X축 및 Z축이 오른쪽 시스템을 형성합니다. WGS-84 시스템에 사용되는 타원체 매개변수는 다음과 같습니다: a=6378138m; f=1/298.257223563. 절대좌표와 상대좌표 절대좌표는 목표동작 위치를 나타내는 좌표값으로, 고정된 좌표원점을 기준으로 주어진다. 상대좌표는 목표 이동 위치의 좌표값이 고정된 좌표 원점을 기준으로 한 것이 아니라 이전 위치를 기준으로 한다는 것을 의미합니다. 상대 좌표는 이동 방향과 관련이 있습니다.