펠리페 2 세의 손에 든 무기에는 그의 개인 소장품이 포함되어 있지만, 더 중요한 것은 그의 아버지 카를로스 5 세 황제의 소장품이다. 카를로스 5 세와 펠리페 2 세 황제 시대에는 귀중한 무기를 단조하고 가공할 수 있는 거의 모든 작업장이 스페인 군주의 통치하에 있었다. 그들이 소장하고 있는 무기는 오늘날 왕실 무기 박물관의 핵심을 형성하고 있으며, 이후 상속자들은 소장한 내용을 끊임없이 풍성하게 하고 있다.
왕립 무기 박물관은 건설 초기부터 이전과 마찬가지로 개인 무기뿐만 아니라 군사 전투 승리 후의 기념품까지 소장기준이 없다. 이 기간 동안 미국에서 온 무기는 특히 언급할 만한 가치가 있는데, 그것들은 미국의 발견과 식민지 역사에 대한 증거이다.