배아 발육은 수정란에서 배아까지 난막을 벗어나는 과정을 말한다. 무척추동물 배아학자들은 종종 그 개념을 태아 후 발육까지 넓혀 성성숙까지, 심지어 전체 생활사까지 발전시킨다. (윌리엄 셰익스피어, 햄릿, 동물명언)
무척추동물은 30 여 개의 범주를 포함하고 있으며, 종수에서 척추동물의 약 22 배, 지구의 거의 모든 환경에 존재한다. 각기 다른 종류의 동물은 발전 역사, 형태, 번식 방식 등이 다르기 때문에 배아 발육은 고도의 다양성과 복잡성을 보여준다. 이 경우, 다른 종류의 무척추 동물의 배아 발달 사이에 나타나는 다양한 연결은 서로 다른 각도에서 요약되고 분석되어야 한다.
무척추동물 배아 발육의 주요 특징은 그 과정이 난막이나 모체에 국한되지 않고 다양한 종류에서 유충기가 있다는 점이다. 유충에서 성체까지 변태를 거쳐야 한다. 형태 발생 정도에 따라 무척추동물 유충기는 여전히 배아기에 속한다. 배아 학자들은 유충기의 발육을 거치지 않고 직접 발육하고, 유충기를 거쳐 간접적으로 발육한다고 말한다.
대부분의 무척추동물의 배아 발육은 유성 생식을 기초로 진행되며, 소수의 종류와 고암생식식 배아 발육을 병행한다. 복충강에 있는 대부분의 족제비벌레는 수컷의 생식기가 부족해 후자의 배아 발육만 한다. 게다가, 어떤 종류의 무성생식과 재생은 모두 배아 발육과 비슷하다.