수평관절형, 직교좌표형, 다관절형.
1. 수평 조인트 유형: 이 유형의 매니퓰레이터는 주로 수평면에서 조인트를 회전 및 이동하여 조립 작업을 구현하며 구조가 간단하고 유연성이 높으며 소형 및 경량 조립에 적합합니다. 부분품.
2. 직교 좌표 유형: 이 유형의 조작기는 X, Y, Z 세 방향으로 선형으로 이동할 수 있는 능력이 있고 정확한 위치 지정 및 조립이 가능하지만 유연성이 상대적으로 낮습니다. , 복잡한 조립 경로를 구현하려면 더 많은 시간과 계산이 필요합니다.
3. 다중 관절 유형: 이 유형의 조작기는 다중 관절과 자유도를 가지며 다양한 복잡한 조립 동작을 완료할 수 있다는 장점이 있습니다. 그러나 구조가 복잡하고 제어가 어렵다.